在平常人看不见的空间“护星界”中,居住着一群拥有超能力“护星之力”的“护星天使”,他们遵守着“自己的力量是用于保卫母星地球和人类”这一信条,每当地球陷入危机时,他们便挺身而出。但在某天,护星天使用于往返“护星界”和“地上界”的工具“天之塔”被宇宙虐灭集团ウォースター破坏,护星天使因此无法前往地球。在ウォースター入侵的阴影下,地球危机一触即发……幸好在天之塔被破坏前,有五个年轻的护星天使偶然造访地上界。为了保卫地球,停留在地上界的五人组成了“天装战队护星者”。
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